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肠道机器人的运动学与通过性研究

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肠道机器人的运动学与通过性研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-8 页
第1章 绪论第8-16 页
  · 课题背景及研究的目的和意义第8 页
  · 肠道机器人的研究现状及分析第8-15 页
    · 传统内窥镜技术的发展历程及分析第9-10 页
    · 全介入式内窥镜机器人技术的现状及分析第10-11 页
    · 半介入式内窥镜机器人技术的现状及分析第11-15 页
  · 课题主要研究内容第15-16 页
第2章 肠道机器人运动学分析第16-33 页
  · 引言第16 页
  · 肠道机器人的机械本体分析第16-17 页
  · 机器人正运动学分析第17-27 页
    · 奇数号关节的关节变量的求解第18-23 页
    · 偶数号关节的关节变量的求解第23-25 页
    · 齐次变换矩阵的求解第25-27 页
  · 机器人逆运动学分析第27-30 页
    · 关节变量的求解第27-28 页
    · 奇数号关节的驱动绳长度的求解第28-30 页
    · 偶数号关节的驱动绳长度的求解第30 页
  · 机器人连续体化的关节变量误差分析第30-32 页
  · 本章小结第32-33 页
第3章 肠道机器人通过性研究及仿真第33-53 页
  · 引言第33 页
  · 肠道空间模型的建立第33-36 页
  · 机器人仿真模型的建立第36-37 页
  · 通过性研究与仿真第37-49 页
    · 关节末端点坐标的求解第38-39 页
    · 基于二分法的平面位姿方程求解第39-41 页
    · 基于布罗依登法的空间位姿方程组求解第41-46 页
    · 曲线拟合方法研究通过性第46-49 页
  · 通过性误差分析第49-52 页
  · 本章小结第52-53 页
第4章 肠道机器人控制系统研究与实验研究第53-62 页
  · 引言第53 页
  · 机器人控制系统的研究第53-55 页
    · 控制系统架构第53-54 页
    · 控制器电路第54-55 页
    · 人机交互界面第55 页
  · 机器人实验平台的搭建第55 页
  · 运动学实验及分析第55-59 页
    · 单关节运动第55-57 页
    · 多关节运动第57-59 页
  · 通过性实验及分析第59-61 页
  · 本章小结第61-62 页
结论第62-63 页
参考文献第63-68 页
附录A第68-69 页
附录B第69-71 页
附录C第71-72 页
攻读学位期间发表的学术论文第72-74 页
致谢第74页

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