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肠道机器人的运动学与通过性研究
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肠道机器人的运动学与通过性研究
论文目录
摘要
第1-5 页
Abstract
第5-8 页
第1章 绪论
第8-16 页
· 课题背景及研究的目的和意义
第8 页
· 肠道机器人的研究现状及分析
第8-15 页
· 传统内窥镜技术的发展历程及分析
第9-10 页
· 全介入式内窥镜机器人技术的现状及分析
第10-11 页
· 半介入式内窥镜机器人技术的现状及分析
第11-15 页
· 课题主要研究内容
第15-16 页
第2章 肠道机器人运动学分析
第16-33 页
· 引言
第16 页
· 肠道机器人的机械本体分析
第16-17 页
· 机器人正运动学分析
第17-27 页
· 奇数号关节的关节变量的求解
第18-23 页
· 偶数号关节的关节变量的求解
第23-25 页
· 齐次变换矩阵的求解
第25-27 页
· 机器人逆运动学分析
第27-30 页
· 关节变量的求解
第27-28 页
· 奇数号关节的驱动绳长度的求解
第28-30 页
· 偶数号关节的驱动绳长度的求解
第30 页
· 机器人连续体化的关节变量误差分析
第30-32 页
· 本章小结
第32-33 页
第3章 肠道机器人通过性研究及仿真
第33-53 页
· 引言
第33 页
· 肠道空间模型的建立
第33-36 页
· 机器人仿真模型的建立
第36-37 页
· 通过性研究与仿真
第37-49 页
· 关节末端点坐标的求解
第38-39 页
· 基于二分法的平面位姿方程求解
第39-41 页
· 基于布罗依登法的空间位姿方程组求解
第41-46 页
· 曲线拟合方法研究通过性
第46-49 页
· 通过性误差分析
第49-52 页
· 本章小结
第52-53 页
第4章 肠道机器人控制系统研究与实验研究
第53-62 页
· 引言
第53 页
· 机器人控制系统的研究
第53-55 页
· 控制系统架构
第53-54 页
· 控制器电路
第54-55 页
· 人机交互界面
第55 页
· 机器人实验平台的搭建
第55 页
· 运动学实验及分析
第55-59 页
· 单关节运动
第55-57 页
· 多关节运动
第57-59 页
· 通过性实验及分析
第59-61 页
· 本章小结
第61-62 页
结论
第62-63 页
参考文献
第63-68 页
附录A
第68-69 页
附录B
第69-71 页
附录C
第71-72 页
攻读学位期间发表的学术论文
第72-74 页
致谢
第74页
本篇论文共
74
页,
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。
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