腹腔微创手术机器人手术器械的结构设计

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腹腔微创手术机器人手术器械的结构设计

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腹腔微创手术机器人手术器械的结构设计

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
· 引言	第9页
· 微创手术机器人国内外研究现状	第9-15页
· 微创手术机器人系统研究现状	第9-11页
· 国内腹腔手术系统的研究现状	第11-13页
· 微创手术机器人手术器械研究现状	第13-15页
· 课题来源及研究目的和意义	第15页
· 课题来源	第15页
· 课题研究目的和意义	第15页
· 本文主要研究内容	第15-17页
第2章腹腔微创手术机器人手术器械的构型综合	第17-24页
· 引言	第17页
· 腹腔微创手术分析	第17-18页
· 腹腔微创手术过程分析	第17页
· 手术器械操作力的分析	第17-18页
· 腹腔微创手术机器人从手结构方案	第18-19页
· 腹腔微创手术机器人手术器械设计要求	第19页
· 腹腔微创手术机器人手术器械的构型	第19-23页
· 手术器械末端执行器的构型	第19-20页
· 传动箱的构型	第20-22页
· 底座构型	第22页
· 手术器械的构型综合	第22-23页
· 本章小结	第23-24页
第3章腹腔微创手术机器人手术器械的详细设计	第24-39页
· 引言	第24页
· 手术器械末端执行器的详细设计	第24-25页
· 手术器械传动箱的详细设计	第25-30页
· 耦合误差的补偿	第25-27页
· 传动比的详细设计	第27-28页
· 钢丝绳传动的具体实现方式	第28-29页
· 钢丝绳预紧装置的详细设计	第29-30页
· 手术器械自转实现方式	第30页
· 手术器械底座的详细设计	第30-33页
· 底座传动方案的详细设计	第31页
· 离合装置的详细设计	第31-33页
· 滑轨的详细设计	第33页
· 钢丝绳的受力分析和选型	第33-35页
· 牵引手指的钢丝绳受力分析	第33-34页
· 牵引腕部的钢丝绳受力分析	第34页
· 底座钢丝绳传动受力分析	第34-35页
· 牵引操作杆的钢丝绳的受力分析	第35页
· 钢丝绳的选型	第35页
· 齿轮传动的设计和校核	第35-37页
· 腕部预紧机构与手指预紧机构齿轮传动的设计	第35-37页
· 行星传动齿轮的设计和校核	第37页
· 手术器械总体模型	第37-38页
· 本章小结	第38-39页
第4章手术器械结构仿真分析	第39-60页
· 引言	第39页
· 虚拟样机技术	第39-40页
· 手术器械机械结构仿真模型	第40-41页
· 手术器械运动学分析	第41-52页
· 机器人运动学	第41页
· 运动函数	第41-42页
· 手术器械正运动学分析	第42-45页
· 手术器械逆运动学分析	第45-52页
· 手术器械动力学分析	第52-57页
· 机器人动力学	第52-53页
· 手术器械动力学分析	第53-57页
· 伺服电机的选型	第57-59页
· 左、右指旋转自由度驱动电机的选择	第58页
· 腕部旋转自由度驱动电机的选择	第58-59页
· 操作杆自转自由度驱动电机的选择	第59页
· 本章小结	第59-60页
第5章手术器械实验研究	第60-65页
· 引言	第60页
· 手术器械实体结构	第60-61页
· 四个自由度的运动	第61-62页
· 左指开合运动	第61页
· 右指开合运动	第61页
· 腕部旋转运动	第61-62页
· 操作杆自转运动	第62页
· 主从控制试验	第62-64页
· 本章小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-70页
致谢	第70页

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