基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆控制研究

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基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆控制研究

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基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-26页
· 课题背景及研究的目的和意义	第9-12页
· 国内外在该方向的研究现状及分析	第12-24页
· 倒立摆结构的研究	第12-15页
· 滤波方法的研究	第15-21页
· 倒立摆控制方法的研究	第21-24页
· 本文主要内容	第24-26页
第2章一阶倒立摆系统的数学模型	第26-34页
· 引言	第26页
· 一阶倒立摆数学模型的推导	第26-31页
· 拉格朗日建模方法	第27-29页
· 物理守恒定律建模方法	第29-31页
· 基于MATLAB/SIMULINK的模型验证	第31-33页
· 本章小结	第33-34页
第3章滑模变结构控制器设计	第34-47页
· 引言	第34页
· 滑模变结构基本理论	第34-36页
· 滑模变结构控制的基本概念	第34-36页
· 滑模变结构控制的定义	第36页
· 滑模变结构控制的特性	第36-38页
· 滑模变结构控制理论的数学描述	第36-37页
· 滑模动态不变性	第37-38页
· 滑模变结构控制器的设计方法	第38-42页
· 滑模面设计	第38-39页
· 趋近率设计	第39-42页
· 基于滑模变结构理论的控制器设计	第42-44页
· 基于线性滑模面的控制器结构	第42页
· 控制系统零动态分析	第42-44页
· 线性滑模面变结构控制器仿真分析	第44-46页
· 本章小结	第46-47页
第4章卡尔曼滤波器设计	第47-67页
· 引言	第47页
· 引入卡尔曼滤波器的原因	第47-54页
· 一阶倒立摆系统摆角检测环节的设计	第47-48页
· 主要元件型号及参数	第48-49页
· 实物系统角度信号检测	第49-54页
· 卡尔曼滤波器理论及其设计	第54-62页
· 卡尔曼滤波器基本形式	第54-57页
· 次优卡尔曼滤波器	第57-59页
· 卡尔曼滤波器设计	第59-60页
· 递推最小二乘模型辨识	第60-62页
· 卡尔曼滤波器仿真实验与分析	第62-66页
· 验证卡尔曼滤波器对噪声去除有效性的仿真实验	第62-64页
· 基于递推最小二乘模型辨识的卡尔曼滤波器仿真实验	第64-66页
· 本章小结	第66-67页
第5章一阶倒立摆系统实物实验	第67-80页
· 引言	第67页
· 一阶倒立摆实物系统	第67-71页
· 实物系统的基本结构	第67-68页
· 两轴运动控制卡	第68-71页
· 上位机监控系统	第71-75页
· 上位机监控系统结构	第71-72页
· 上位机监控程序	第72-75页
· 实验研究	第75-79页
· 一阶倒立摆系统平衡控制实验	第75-77页
· 一阶倒立摆系统鲁棒性实验	第77-79页
· 本章小结	第79-80页
结论	第80-83页
参考文献	第83-87页
附录	第87-90页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第90-92页
致谢	第92页

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