小管径工程管道机器人及其驱动特性研究

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小管径工程管道机器人及其驱动特性研究

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小管径工程管道机器人及其驱动特性研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-19页
· 课题背景及来源	第10页
· 课题研究的意义和目的	第10-11页
· 管道机器人的发展状况	第11-18页
· 课题主要研究内容	第18-19页
第2章小管径工程管道机器人的方案设计与分析	第19-28页
· 引言	第19页
· 小管径工程管道机器人的设计要求	第19页
· 小管径工程管道机器人驱动方案的设计	第19-27页
· 凸轮驱动方案	第19-22页
· 电磁驱动方案	第22页
· 液压驱动方案	第22-25页
· 轮式驱动方案	第25-27页
· 小管径工程管道机器人驱动方案的确定	第27页
· 本章小结	第27-28页
第3章小管径工程管道机器人驱动特性分析	第28-46页
· 引言	第28页
· 管径适应机构分析	第28-30页
· 越障分析	第30-33页
· 越障的几何分析	第30-31页
· 越障的力学分析	第31-33页
· 拖动力力学建模与分析	第33-42页
· 预紧力分析	第33-35页
· 直管拖动的建模与分析	第35-37页
· 弯管拖动的建模与分析	第37-42页
· 过弯时的功率损失	第42-43页
· 杆机构的优化	第43-45页
· 优化的目标函数和约束条件	第44页
· 优化结果	第44-45页
· 本章小结	第45-46页
第4章小管径管道机器人的结构设计	第46-56页
· 引言	第46页
· 机体的整体设计	第46页
· 主驱动机构设计	第46-51页
· 驱动电机的选择和传动轮系的设计	第46-48页
· 驱动轮和惰轮的结构设计	第48-49页
· 齿轮杆组的结构设计	第49页
· 电机滑块的结构设计	第49-50页
· 两组驱动机构的连接	第50-51页
· 预紧机构的设计	第51-53页
· 预紧电机的选择和螺旋传动机构的设计	第51-52页
· 预紧弹簧设计	第52页
· 钢丝绳的圆周布置	第52-53页
· 扶正机构设计	第53-54页
· 机壳结构的有限元分析	第54-55页
· 本章小结	第55-56页
第5章小管径管道机器人驱动特性仿真	第56-65页
· 引言	第56页
· 仿真模型的建立	第56-57页
· 管道机器人直管运行仿真	第57-60页
· 直管运动仿真模型的建立	第57-58页
· 最大拖动力与弹簧预紧力	第58-59页
· 驱动轮接触力	第59-60页
· 扶正力	第60页
· 管道机器人直管越障仿真	第60-62页
· 越障仿真模型的建立	第60-61页
· 越障时的驱动轮接触力	第61-62页
· 越障时的弹簧预紧力	第62页
· 管道机器人弯管运行仿真	第62-64页
· 弯管运动仿真模型的建立	第62-63页
· 过弯时的弹簧预紧力	第63页
· 过弯时的驱动轮接触力	第63-64页
· 本章小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-71页
致谢	第71页

本篇论文共71页，点击这进入下载页面。

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