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工业用六轴机械臂的建模与仿真

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工业用六轴机械臂的建模与仿真
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
1 绪论第9-14页
  · 课题背景及研究的目的和意义第9-11页
  · 国内外相关研究现状及分析第11-12页
    · 国内的研究现状第11页
    · 国外研究现状第11页
    · 发展趋势第11-12页
  · 课题来源及研究目标第12页
  · 本文的主体结构及工作安排第12-13页
  · 本章小结第13-14页
2 机械臂运动学理论第14-25页
  · 六轴机械臂概述第14-15页
  · 六轴机械臂传动方案的设计第15-16页
  · 机械臂运动学算法第16-18页
  · D-H 参数矩阵法第18页
  · 刚体位姿描述第18-21页
    · 刚体的位置表述第18-19页
    · 刚体的姿态描述第19-21页
  · 手爪位姿描述第21-22页
  · 连杆坐标系的建立第22-24页
  · 本章小结第24-25页
3 六轴机械臂运动学正解的研究第25-31页
  · 六轴机械臂参数及其坐标建立第25-26页
  · 机械臂的正运动学求解第26-29页
  · RPY 角对应的旋转矩阵第29-30页
  · 本章小结第30-31页
4 机械臂运动学逆解的研究第31-40页
  · 机械臂的逆运动学求解第31-32页
  · 六轴机械臂运动学逆解的可解性第32-33页
    · 运动学逆解的存在性第32-33页
    · 运动学逆解的多解性第33页
  · 六轴机械臂运动学逆解第33-39页
    · 运动学逆解建模第33-35页
    · 运动学逆解第35-39页
  · 本章小结第39-40页
5 六轴机械臂动力学问题研究第40-51页
  · 六轴机械臂静态力学分析第40-47页
    · 速度与力在机械臂结构中的传递第40页
    · 角速度在连杆之间的传递第40-41页
    · 线速度在连杆中的传递第41-42页
    · 机械臂受力分析第42-44页
    · 雅克比矩阵的建立第44-45页
    · 六轴机械臂的静态力学方程第45-47页
  · 机械臂的动力学分析第47-50页
    · 基于牛顿-欧拉法的动力学分析第48-50页
  · 本章小结第50-51页
6 六轴机械臂逆运动学仿真验证第51-62页
  · 机械臂仿真概述第51-55页
    · 对六轴机械臂进行建模第51-53页
    · 构建机器人对象第53-55页
  · 六轴机械臂的正运动学仿真第55-58页
    · MATLAB 正运动学仿真分析第55-57页
    · Adams 正运动学仿真分析第57-58页
  · 六轴机械臂逆运动学仿真第58-60页
  · 本章小结第60-62页
7 总结第62-64页
  · 本文主要的研究工作第62页
  · 本课题研究中存在的不足第62-64页
参考文献第64-68页
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果第68-69页
致谢第69-70页

本篇论文共70页,点击这进入下载页面
 
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