无人飞行器嵌入式组合导航设计与应用

	载入中...

无人飞行器嵌入式组合导航设计与应用

分类1：教育论文网→航空航天论文→航空论文→各类型航空器论文→无人驾驶飞机论文
分类2：教育论文网→航空航天论文→航空论文→航空仪表、航空设备、飞行控制与导航论文→飞行控制系统与导航论文→导航论文

无人飞行器嵌入式组合导航设计与应用

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-12页
注释表	第12-13页
缩略词	第13-14页
第一章绪论	第14-22页
1.1 研究背景与意义	第14-15页
1.2 组合导航理论	第15-19页
1.2.1 惯性导航系统(INS)	第15-17页
1.2.2 全球定位系统(GPS)	第17-18页
1.2.3 SINS/GPS组合导航	第18-19页
1.3 国内外研究现状	第19-20页
1.3.1 国外研究现状	第19页
1.3.2 国内研究现状	第19-20页
1.4 本文主要研究内容	第20-22页
第二章嵌入式组合导航硬件系统设计	第22-33页
2.1 引言	第22页
2.2 组合导航功能与硬件要求	第22-23页
2.3 嵌入式处理器与最小系统电路	第23-25页
2.3.1 处理器选型	第23-24页
2.3.2 最小系统电路搭建	第24-25页
2.4 导航传感器与工作电路	第25-29页
2.4.1 传感器选型	第26-27页
2.4.2 工作电路设计	第27-29页
2.5 系统电源选择	第29-30页
2.6 PCB设计与制作	第30-31页
2.6.1 PCB设计流程	第30页
2.6.2 注意事项	第30-31页
2.6.3 电路板的制作	第31页
2.7 本章小结	第31-33页
第三章组合导航算法研究	第33-59页
3.1 引言	第33页
3.2 坐标系与姿态描述	第33-36页
3.3 捷联式惯导更新	第36-44页
3.3.1 四元数姿态更新	第36-40页
3.3.2 捷联式惯导速度与位置更新	第40-42页
3.3.3 姿态更新误差分析	第42-44页
3.4 SINS数据融合算法	第44-48页
3.4.1 线性卡尔曼滤波理论	第45-46页
3.4.2 扩展卡尔曼滤波器(EKF)	第46-48页
3.5 基于四元数的EKF姿态估计	第48-50页
3.5.1 融合数据源选取	第48-49页
3.5.2 扩展卡尔曼滤波器的建立	第49-50页
3.6 SINS/GPS组合导航	第50-57页
3.6.1 SINS系统误差分析	第51-53页
3.6.2 组合导航方式选取	第53-54页
3.6.3 组合导航算法	第54-57页
3.7 本章小结	第57-59页
第四章组合导航嵌入式软件开发	第59-77页
4.1 引言	第59页
4.2 软件总体分析	第59-61页
4.2.1 软件功能分析	第59-60页
4.2.2 软件分层	第60页
4.2.3 任务的实现机制	第60-61页
4.3 驱动层开发	第61-66页
4.3.1 时钟频率设置	第61-62页
4.3.2 系统时钟设置	第62-63页
4.3.3 串口通信	第63-65页
4.3.4 IIC通信软件模拟	第65-66页
4.4 基础功能层开发	第66-72页
4.4.1 GPS数据采集	第66-68页
4.4.2 GPS数据解包	第68-69页
4.4.3 MPU9150初始化	第69-72页
4.4.4 MPU9150数据采集	第72页
4.5 任务功能层开发	第72-76页
4.5.1 姿态初始化	第72-74页
4.5.2 时钟同步设计	第74-75页
4.5.3 任务流程	第75-76页
4.6 本章小结	第76-77页
第五章组合导航系统应用测试	第77-93页
5.1 引言	第77页
5.2 传感器校正	第77-82页
5.2.1 磁力计误差校正	第77-80页
5.2.2 加速度计误差校正	第80-82页
5.3 姿态解算测试与验证	第82-87页
5.3.1 姿态角静态测试	第83-85页
5.3.2 动态测试	第85-87页
5.4 组合导航系统测试	第87-92页
5.4.1 静态测试	第87-91页
5.4.2 飞行器搭载测试	第91-92页
5.5 本章小结	第92-93页
第六章总结与展望	第93-95页
6.1 总结	第93页
6.2 工作不足与展望	第93-95页
参考文献	第95-98页
致谢	第98-99页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第99页

本篇论文共99页，点击这进入下载页面。

更多论文
无人飞行器嵌入式组合导航设计与应
FRP层合板孔边损伤建模技术研究与试
舰载直升机旋翼-起落架系统“舰面共
谱域OCT系统性能优化的关键技术研究
基于BDD优化方法的系统故障分析
直升机旋翼降噪设计与全机噪声特性
适用于宽频率范围的三相电网阻抗在
基于电动汽车新型全桥软开关变换器
基于电容电压平衡控制的MMC开关管开
单相和三相UPS逆变控制及其并联控制
具有高错位容忍度的多绕组组合输出
小空间有源降噪系统研究
150W 28VDC/36V 400Hz三相逆变器研
锂离子电池硅负极材料的力学分析及
锂离子电池健康状态在线估算方法研
电动汽车用轮毂式电励磁双凸极电机
三相磁谐振式无线电能传输系统优化
基于定子电流的无刷直流电机轴承故
2-连通立方图线图的偶圈分解
几类连续设施选址模型的理论与算法
基于交替方向法的选址模型数值算法
基于电磁力控制的二维力触觉再现系
基于光电传感和神经网络的RFID多标
基于电磁超声的铁磁性材料应力及特
两组分超冷原子气相分离的研究
倾转三旋翼无人机总体与控制系统设
无人旋翼飞行器飞行控制系统软件模
基于连续/离散变量的异型孔多目标均
基于光纤光栅的结构形状传感技术研
微血管中血红细胞流变性的模拟研究
金种诱导铜纳米结构的制备及形成机
线性系统的部分极点配置问题
基于Malliavin计算的Ornstein-Uhle
弱非共振条件下系统不变环面的保持
基于特征点轨迹增长的视频稳像算法
基于字典学习的非限制性人脸识别算
基于音频特征的风电叶片损伤监测技
线控四轮转向系统稳定性与容错控制
基于深度学习的SAR图像目标识别算法
矩阵伪谱及数值算法研究
高精度HWENO格式与浸入边界法在笛卡
新型六自由度副镜支承机构的研究
支持密文查询的云数据库加密技术研
基于视频运动信息的隐写及隐写分析
基于数据驱动的锂电池剩余使用寿命
低成本视觉检测平台及视觉检测关键
多属性移动对象查询及可视化
基于景深提取和区域分割的图像去雾
平流层飞艇氦气压缩机设计与性能研
基于巴克豪森噪声的便携式RPV钢辐照
RVDT传感器辅助设计系统研究与开发
超声相控阵检测成像系统研发
基于巴克豪森原理的铁磁性材料机械
GH4169高温动态本构模型与高速冲击
基于0D/2D耦合的涡扇发动机总体性能
基于压电驱动器的同步开关阻尼控制
透水路面植草沟的渗蓄排性能研究
透水型水泥发泡混凝土制备及性能研
铺装层与不同基层间的粘结性能及增
基于扩展有限元的多掺料水泥稳定碎
空隙特征对排水路面降噪性能的影响
地震波空间斜入射时核电结构土—结
掺石墨烯复相导电水泥基材料电—热
排水路面渗流模型分析与试验研究
PCCP断丝数值分析及纤维筋新型管材
碳纤维布加固纵筋锈蚀混凝土梁正截
融合驾驶意图和动态多参数的汽车侧
汽车制动与转向协同控制的主动避撞
岛礁环境下珊瑚混凝土耐久性及其结
基于车车信息交互的智能车辆轨迹规
电液复合制动系统制动力优化分配及
尺度相关微纳米结构的等几何分析
2060铝锂合金板材温渐进成形工艺研
航空复合材料结构件的激光超声检测
基于WITI的分段线性机场延误研究模
铝锂合金激光焊接熔池凝固过程微观
基于数据挖掘的航班延误的分析与预
基于组件的业务流程建模及应用
磁性/碳核壳复合结构的高温热分解制
平板的声发射源定位技术研究
基于单相机序列图像的三维重建技术
中国因素对国际石油价格的影响
碳纤维增强树脂基复合材料微波固化
锂离子电池负极材料Li₄
超硬磨料砂轮新型钎料的基础研究
低碳视角下区域旅游产业效率研究
不同类型OFDI对中国制造业产业结构
中国制造业产业集聚的环境效应研究

组合导航论文嵌入式硬件设计论文数据融合论文软件开发论文
版权申明：目录由用户qinqin**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved