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新型六自由度副镜支承机构的研究
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新型六自由度副镜支承机构的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-12页
缩略词第12-13页
第一章 绪论第13-22页
　　1.1 课题来源与研究背景第13-14页
　　　　1.1.1 课题来源第13页
　　　　1.1.2 研究背景第13-14页
　　1.2 并联机构的发展与应用第14-18页
　　　　1.2.1 并联机构的国内外研究概括第15页
　　　　1.2.2 并联机构的应用第15-18页
　　1.3 并联机构机构学及控制研究现状第18-20页
　　　　1.3.1 并联机构机构学分析第18-19页
　　　　1.3.2 控制方法研究第19-20页
　　1.4 选题意义与研究内容第20-22页
第二章 3SPS+3(SP-U)并联机构构型设计与运动学分析第22-33页
　　2.1 概述第22页
　　2.2 机构介绍第22-24页
　　　　2.2.1 机构描述与坐标系建立第22-23页
　　　　2.2.2 自由度计算与奇异性分析第23-24页
　　2.3 逆运动学分析第24-27页
　　　　2.3.1 位置逆解分析第24-25页
　　　　2.3.2 速度与加速度分析第25页
　　　　2.3.3 逆运动学数值仿真第25-27页
　　2.4 正运动学分析第27-32页
　　　　2.4.1 数值法第27-28页
　　　　2.4.2 解析法第28-31页
　　　　2.4.3 位置正解数值仿真第31-32页
　　2.5 本章小结第32-33页
第三章 3SPS+3(SP-U)并联机构样机设计第33-42页
　　3.1 概述第33页
　　3.2 3SPS+3(SP-U)机构虚拟样机设计第33-36页
　　　　3.2.1 动、定平台设计第33-34页
　　　　3.2.2 铰链设计第34-35页
　　　　3.2.3 促动器设计第35-36页
　　　　3.2.4 虚拟样机第36页
　　3.3 柔性虎克铰的静刚度分析第36-41页
　　　　3.3.1 簧片的刚度分析第37-39页
　　　　3.3.2 基于双轴梯形的柔性虎克铰的刚度矩阵第39-41页
　　　　3.3.3 实例计算第41页
　　3.4 本章小结第41-42页
第四章 3SPS+3(SP-U)并联机构工作空间分析与控制系统设计第42-52页
　　4.1 概述第42页
　　4.2 3SPS+3(SP-U)工作空间分析第42-46页
　　　　4.2.1 工作空间的定义第42页
　　　　4.2.2 工作空间的约束条件第42-43页
　　　　4.2.3 工作空间的求解第43-45页
　　　　4.2.4 算例分析第45-46页
　　4.3 控制系统设计第46-50页
　　　　4.3.1 控制系统硬件结构设计第46-49页
　　　　4.3.2 控制系统软件结构设计第49-50页
　　4.4 本章小结第50-52页
第五章 3SPS+3(SP-U)并联机构实验样机的测量研究第52-63页
　　5.1 概述第52页
　　5.2 基于激光跟踪仪的测量系统第52-56页
　　　　5.2.1 激光跟踪仪与测量系统介绍第52-54页
　　　　5.2.2 实测结果与误差分析第54-56页
　　5.3 基于激光位移传感器的测量系统第56-60页
　　　　5.3.1 平动精度测量第56-58页
　　　　5.3.2 转动精度测量第58-60页
　　5.4 实验样机工作空间实测第60-62页
　　5.5 本章小结第62-63页
第六章 总结与展望第63-65页
　　6.1 全文总结第63-64页
　　6.2 研究展望第64-65页
参考文献第65-70页
致谢第70-71页
在学期间发表论文和科研成果第71页

本篇论文共71页，点击这进入下载页面。
 
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