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缆索机器人动力学分析

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缆索机器人动力学分析

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-22页
1.1 课题的研究背景及意义	第9-11页
1.2 国内外研究现状	第11-19页
1.2.1 机构方面	第11-15页
1.2.2 控制系统、检测技术方面	第15-16页
1.2.3 本课题组以前的研究	第16-18页
1.2.4 发展趋势	第18-19页
1.3 研究内容及提要	第19-22页
1.3.1 研究内容	第19-20页
1.3.2 章节安排	第20-22页
第二章总体方案	第22-34页
2.1 机构分析	第22-25页
2.2 电机选型、传动系统分析	第25-26页
2.2.1 电机选型	第25页
2.2.2 传动系统	第25-26页
2.3 回收机构设计	第26-30页
2.4 控制系统方案研究	第30-32页
2.4.1 电机控制单元	第31-32页
2.4.2 机器人运动检测单元	第32页
2.5 本章小结	第32-34页
第三章爬升性能分析	第34-44页
3.1 爬升能力分析	第34-35页
3.2 防脱轨分析	第35-39页
3.2.1 防打滑分析	第35-37页
3.2.2 防跑偏分析	第37-39页
3.3 越障能力分析	第39-43页
3.3.1 弹簧力、滚轮间距的设置	第40-41页
3.3.2 驱动轮的布置	第41-43页
3.4 本章小结	第43-44页
第四章共振分析	第44-54页
4.1 机器人机架的固有频率	第44-45页
4.2 缆索固有频率	第45-50页
4.3 机器人结构振动控制研究	第50-53页
4.4 本章小结	第53-54页
第五章振动响应分析	第54-68页
5.1 振动响应的分类	第54-55页
5.2 求解振动响应的解析法	第55-57页
5.3 求解振动响应的离散法	第57-63页
5.4 相似性实验	第63-67页
5.4.1 相似性模型的建立	第63-65页
5.4.2 相似性实验系统的搭建	第65-67页
5.5 本章小结	第67-68页
第六章实验	第68-75页
6.1 基本实验方案	第68-71页
6.2 振动实验平台设计	第71-74页
6.3 本章小结	第74-75页
第七章结论	第75-78页
7.1 工作总结	第75-76页
7.2 创新性工作	第76页
7.3 未来的工作	第76-78页
参考文献	第78-80页
附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文	第80-81页
附录2 攻读硕士学位期间申请的专利	第81-82页
附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目	第82-83页
致谢	第83页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。

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