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球面运动稳定平台智能控制算法的研究

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球面运动稳定平台智能控制算法的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
英文摘要第6-10页
第1章 绪论第10-16页
  · 课题的来源、背景与意义第10-11页
  · 国内外研究现状第11-12页
    · 稳定平台的概述第11-12页
    · 球面并联机构的特点第12页
  · 稳定平台传统控制理论概述第12-13页
  · 遗传算法的概述第13-14页
    · 遗传算法的发展与应用第13-14页
    · 遗传算法的特点第14页
  · 本文的主要内容第14-16页
第2章 球面运动稳定平台运动学和动力学分析第16-25页
  · 引言第16页
  · 球面运动稳定平台的运动学分析第16-20页
    · 工作台姿态矩阵第18-19页
    · 球面运动稳定平台雅可比矩阵第19-20页
  · 球面运动稳定平台的动力学分析第20-24页
    · 球面运动稳定平台的动能第20-21页
    · 拉格朗日法分析建模第21-24页
  · 小结第24-25页
第3章 球面运动稳定平台系统建模第25-32页
  · 引言第25页
  · 球面运动稳定平台系统的数学模型建立第25-28页
  · 球面运动稳定平台控制结构的计第28-31页
    · PID控制的原理第28-29页
    · 球面运动稳定平台的控制结构第29-31页
  · 小结第31-32页
第4章 遗传算法PID控制器设计第32-42页
  · 引言第32页
  · 遗传算法PID控制器设计第32-41页
    · 遗传算法的基本原理第32-37页
    · 遗传算法的模式定理第37-39页
    · 遗传算法的稳定平台PID控制器整定第39-41页
  · 小结第41-42页
第5章 球面运动稳定平台系统的实现与测试第42-49页
  · 引言第42页
  · 球面运动稳定平台控制系统的总体结构第42-44页
    · 伺服控制器的选择第43页
    · 电机的选择第43页
    · 检测装置的选择第43-44页
  · 球面运动稳定平台的软件构成第44-46页
  · 实验与分析第46-48页
  · 小结第48-49页
第6章 总结与展望第49-51页
  · 总结第49页
  · 展望第49-51页
参考文献第51-54页
致谢第54-55页
攻读硕士学位期间发表论文情况第55页

本篇论文共55页,点击这进入下载页面
 
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