基于鸵鸟足底形态特征的火星巡视器车轮仿生研究

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基于鸵鸟足底形态特征的火星巡视器车轮仿生研究

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基于鸵鸟足底形态特征的火星巡视器车轮仿生研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-12页
第1章绪论	第12-27页
· 课题研究背景和意义	第12-13页
· 火星及火星巡视器行走机构	第13-17页
· 火星环境简介	第13-14页
· 火星巡视器行走机构研究现状	第14-17页
· 松软地面行驶机构研究现状	第17-20页
· 鸵鸟及仿鸵鸟腿足机构	第20-25页
· 鸵鸟简介	第20-21页
· 仿鸵鸟腿足机构研究现状	第21-25页
· 本文主要研究内容及研究方法	第25-26页
· 本章小结	第26-27页
第2章鸵鸟足底曲面形貌越沙机理研究	第27-38页
· 鸵鸟足底曲面形貌分析	第27-28页
· 鸵鸟足整体结构	第27页
· 鸵鸟足底外观形貌	第27-28页
· 鸵鸟足底曲面三维几何模型	第28-30页
· 三维数据点云获取	第28-29页
· 三维几何模型建立	第29-30页
· 鸵鸟足底曲面/沙土相互作用数值模拟	第30-36页
· 模拟系统建立	第30-32页
· 足底曲面与沙土相互作用分析	第32-34页
· 鸵鸟足第Ⅲ趾底曲面对沙土作用细观模拟	第34-35页
· 鸵鸟二趾足底曲面形变有限元分析	第35-36页
· 小结	第36-38页
第3章鸵鸟足底非规则曲面形貌数学模型研究	第38-48页
· 数学模型研究方法概述	第38页
· 鸵鸟足底曲面模型重构及分割	第38-41页
· 三维几何模型建立与分割	第39-40页
· 典型数据点云及三维坐标获取	第40-41页
· 鸵鸟足底曲面形貌的数学模型构建	第41-46页
· 鸵鸟足第Ⅲ趾底中间凹槽面数学建模及分析	第42-43页
· 鸵鸟足第Ⅲ趾底前掌缓曲面数学建模及分析	第43-44页
· 鸵鸟足第Ⅲ趾底足跟凸冠面数学建模及分析	第44-45页
· 鸵鸟足第Ⅳ趾底曲面数学建模及分析	第45-46页
· 本章小结	第46-48页
第4章火星巡视器车轮轮面结构仿生设计及性能研究	第48-63页
· 火星巡视器车轮轮面仿生设计	第48-51页
· 仿生轮面设计思路	第48页
· 仿生轮面单体的设计	第48-50页
· 仿生轮面整体设计	第50-51页
· 火星巡视器仿生车轮轮面土槽试验	第51-56页
· 仿生车轮加工	第51-52页
· 仿生车轮土槽实验	第52-56页
· 试验过程	第53页
· 试验结果分析	第53-56页
· 火星巡视器车轮轮面离散元仿真分析	第56-62页
· 离散元法及 PFC 理论	第56-57页
· 仿生轮面在 PFC2D 中仿真分析	第57-62页
· 系统模型验证	第57-58页
· 鼓形轮壤二维仿真系统	第58-59页
· 仿生鼓形轮面越沙性能数值模拟分析	第59-62页
· 本章小结	第62-63页
第5章仿生巡视器车轮结构设计	第63-74页
· 巡视器车轮轮刺的仿生设计思路	第63-64页
· 鸵鸟足运动过程二趾动态变化研究	第64-68页
· 鸵鸟足运动试验外场搭建	第64-65页
· 鸵鸟足运动试验数据采集	第65-66页
· 鸵鸟足二趾配合规律分析	第66-68页
· 巡视器车轮轮刺设计	第68-71页
· 轮刺与轮面位置关系的确定	第68-69页
· 轮刺单体在轮面上的设计	第69-70页
· 轮刺在巡视器车轮上布局设计	第70-71页
· 巡视器车轮土槽实验分析	第71-73页
· 仿生轮刺的实物加工	第71-72页
· 巡视器车轮土槽试验	第72-73页
· 本章小结	第73-74页
第6章结论与展望	第74-76页
· 本文研究内容总结	第74-75页
· 展望	第75-76页
参考文献	第76-81页
导师及作者简介	第81-82页
研究生期间发表论文及参与项目情况	第82-84页
致谢	第84-85页

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