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车载GPS/DR组合导航卡尔曼滤波算法研究

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车载GPS/DR组合导航卡尔曼滤波算法研究
论文目录
 
摘要第1-4 页
ABSTRACT第4-9 页
第一章 绪论第9-14 页
  · 车辆定位与导航系统的主要技术第9-10 页
  · 车辆定位与导航系统的国内外发展现状第10 页
  · 项目的研究意义第10-11 页
  · 项目的研究内容第11-12 页
  · GPS/DR定位模块第12-13 页
    · 模块的功能第12 页
    · 模块的目标第12-13 页
    · 模块的关键技术第13 页
  · 本论文的结构安排第13 页
  · 本章小结第13-14 页
第二章 GPS导航定位原理第14-24 页
  · GPS简介第14 页
  · GPS系统的组成第14-16 页
    · 空间星座部分第14-15 页
    · 地面监控部分第15-16 页
    · 用户设备部分第16 页
  · GPS信号结构和导航电文第16-18 页
    · GPS信号结构第16-17 页
    · 导航电文第17-18 页
  · GPS定位原理第18-20 页
  · 几何误差因子与选星算法第20-23 页
  · GPS的误差源第23 页
  · 本章小结第23-24 页
第三章 航位推算原理第24-32 页
  · 航位推算的必要性第24-25 页
  · 里程计的工作原理第25 页
  · 电子罗盘的工作原理第25-27 页
  · 气压计的工作原理第27-28 页
  · 航位推算的误差源第28 页
  · 航位推算原理第28-31 页
    · 二维平面内的航位推算第28-29 页
    · 三维空间内的航位推算第29-31 页
    · 坐标转换算法第31 页
  · 本章小结第31-32 页
第四章 卡尔曼滤波第32-45 页
  · 卡尔曼滤波简介第32-33 页
    · 卡尔曼滤波基本思想第32-33 页
    · 卡尔曼滤波的特点第33 页
    · 卡尔曼滤波的应用第33 页
  · 随机线性系统的数学模型第33-36 页
    · 随机离散线性系统的数学模型第33-34 页
    · 连续系统的离散化第34-36 页
  · 随机线性系统的标准卡尔曼滤波第36-39 页
    · 滤波方程第36-37 页
    · 计算流程第37-39 页
  · 随机非线性系统的扩展卡尔曼滤波第39-43 页
    · 非线性系统的数学模型第39 页
    · 围绕标称状态的线性化第39-41 页
    · 围绕一步预测的线性化第41-42 页
    · 扩展的卡尔曼滤波方程第42-43 页
  · 滤波发散原因及其解决方法第43-44 页
    · 导致发散的原因第43 页
    · 判断发散的依据第43-44 页
    · 解决发散问题的方法第44 页
  · 本章小结第44-45 页
第五章 信息融合技术第45-55 页
  · GPS与DR的组合方式第45-46 页
    · 切换式组合第45 页
    · 卡尔曼滤波方法第45-46 页
  · 信息融合技术简介第46-49 页
    · 信息融合技术的概念第46-47 页
    · 信息融合的理论依据第47 页
    · 信息融合的常用算法第47-49 页
  · GPS/DR组合导航系统的联合滤波算法第49-53 页
    · 联合滤波的原理第49-52 页
    · GPS/DR组合导航系统的联合滤波方案第52-53 页
    · 系统的联合卡尔曼滤波模型第53 页
  · 信息分配系数的选取第53-54 页
  · 本章小结第54-55 页
第六章 程序设计第55-85 页
  · 软件总体设计第55-57 页
    · 系统的体系结构及功能模块划分第55-56 页
    · GPS/DR定位模块的工作流程第56-57 页
  · GPS数据的卡尔曼滤波第57-69 页
    · GPS接收机提供的数据第58-61 页
    · GPS系统的建模第61-62 页
    · 滤波过程第62-64 页
    · 卡尔曼滤波的仿真结果第64-69 页
  · DR系统的卡尔曼滤波第69-76 页
    · DR系统提供的数据第69-70 页
    · DR系统的建模第70-73 页
    · 滤波过程第73-75 页
    · 卡尔曼滤波的仿真结果第75-76 页
  · 基于“当前”加速度模型的自适应滤波第76-82 页
    · 机动载体的“当前”加速度模型第76 页
    · 系统的建模第76-78 页
    · 基于“当前”加速度模型的卡尔曼滤波第78-80 页
    · 卡尔曼滤波结果第80-82 页
  · 信息融合的设计第82-84 页
    · 自适应信息融合方案的设计第82-83 页
    · 程序流程第83 页
    · 融合结果第83-84 页
  · 本章小结第84-85 页
第七章 总结与展望第85-87 页
  · 论文总结第85-86 页
  · 展望第86-87 页
参考文献第87-89 页
作者在读期间科研成果简介第89-91 页
致谢第91 页

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