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车载GPS/DR组合导航卡尔曼滤波算法研究
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车载GPS/DR组合导航卡尔曼滤波算法研究
论文目录
摘要
第1-4 页
ABSTRACT
第4-9 页
第一章 绪论
第9-14 页
· 车辆定位与导航系统的主要技术
第9-10 页
· 车辆定位与导航系统的国内外发展现状
第10 页
· 项目的研究意义
第10-11 页
· 项目的研究内容
第11-12 页
· GPS/DR定位模块
第12-13 页
· 模块的功能
第12 页
· 模块的目标
第12-13 页
· 模块的关键技术
第13 页
· 本论文的结构安排
第13 页
· 本章小结
第13-14 页
第二章 GPS导航定位原理
第14-24 页
· GPS简介
第14 页
· GPS系统的组成
第14-16 页
· 空间星座部分
第14-15 页
· 地面监控部分
第15-16 页
· 用户设备部分
第16 页
· GPS信号结构和导航电文
第16-18 页
· GPS信号结构
第16-17 页
· 导航电文
第17-18 页
· GPS定位原理
第18-20 页
· 几何误差因子与选星算法
第20-23 页
· GPS的误差源
第23 页
· 本章小结
第23-24 页
第三章 航位推算原理
第24-32 页
· 航位推算的必要性
第24-25 页
· 里程计的工作原理
第25 页
· 电子罗盘的工作原理
第25-27 页
· 气压计的工作原理
第27-28 页
· 航位推算的误差源
第28 页
· 航位推算原理
第28-31 页
· 二维平面内的航位推算
第28-29 页
· 三维空间内的航位推算
第29-31 页
· 坐标转换算法
第31 页
· 本章小结
第31-32 页
第四章 卡尔曼滤波
第32-45 页
· 卡尔曼滤波简介
第32-33 页
· 卡尔曼滤波基本思想
第32-33 页
· 卡尔曼滤波的特点
第33 页
· 卡尔曼滤波的应用
第33 页
· 随机线性系统的数学模型
第33-36 页
· 随机离散线性系统的数学模型
第33-34 页
· 连续系统的离散化
第34-36 页
· 随机线性系统的标准卡尔曼滤波
第36-39 页
· 滤波方程
第36-37 页
· 计算流程
第37-39 页
· 随机非线性系统的扩展卡尔曼滤波
第39-43 页
· 非线性系统的数学模型
第39 页
· 围绕标称状态的线性化
第39-41 页
· 围绕一步预测的线性化
第41-42 页
· 扩展的卡尔曼滤波方程
第42-43 页
· 滤波发散原因及其解决方法
第43-44 页
· 导致发散的原因
第43 页
· 判断发散的依据
第43-44 页
· 解决发散问题的方法
第44 页
· 本章小结
第44-45 页
第五章 信息融合技术
第45-55 页
· GPS与DR的组合方式
第45-46 页
· 切换式组合
第45 页
· 卡尔曼滤波方法
第45-46 页
· 信息融合技术简介
第46-49 页
· 信息融合技术的概念
第46-47 页
· 信息融合的理论依据
第47 页
· 信息融合的常用算法
第47-49 页
· GPS/DR组合导航系统的联合滤波算法
第49-53 页
· 联合滤波的原理
第49-52 页
· GPS/DR组合导航系统的联合滤波方案
第52-53 页
· 系统的联合卡尔曼滤波模型
第53 页
· 信息分配系数的选取
第53-54 页
· 本章小结
第54-55 页
第六章 程序设计
第55-85 页
· 软件总体设计
第55-57 页
· 系统的体系结构及功能模块划分
第55-56 页
· GPS/DR定位模块的工作流程
第56-57 页
· GPS数据的卡尔曼滤波
第57-69 页
· GPS接收机提供的数据
第58-61 页
· GPS系统的建模
第61-62 页
· 滤波过程
第62-64 页
· 卡尔曼滤波的仿真结果
第64-69 页
· DR系统的卡尔曼滤波
第69-76 页
· DR系统提供的数据
第69-70 页
· DR系统的建模
第70-73 页
· 滤波过程
第73-75 页
· 卡尔曼滤波的仿真结果
第75-76 页
· 基于“当前”加速度模型的自适应滤波
第76-82 页
· 机动载体的“当前”加速度模型
第76 页
· 系统的建模
第76-78 页
· 基于“当前”加速度模型的卡尔曼滤波
第78-80 页
· 卡尔曼滤波结果
第80-82 页
· 信息融合的设计
第82-84 页
· 自适应信息融合方案的设计
第82-83 页
· 程序流程
第83 页
· 融合结果
第83-84 页
· 本章小结
第84-85 页
第七章 总结与展望
第85-87 页
· 论文总结
第85-86 页
· 展望
第86-87 页
参考文献
第87-89 页
作者在读期间科研成果简介
第89-91 页
致谢
第91 页
本篇论文共
91
页,
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