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基于CAN-bus的RTPS协议的实现研究

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基于CAN-bus的RTPS协议的实现研究
[硕士毕业论文]
论文目录
 
第1章 绪论第1-11页
  · 问题的提出第7-8页
  · 国内外现状分析第8-9页
  · 本文研究的目标和主要内容第9-11页
第2章 实时控制系统的通信需求第11-14页
  · 实时控制系统第11-12页
    · 实时系统简介第11页
    · 实时系统的特征第11-12页
  · 实时控制系统的通信需求第12页
  · 实时数据流的语义分析第12-14页
    · 数据流类型第12页
    · 数据属性第12-13页
    · 数据模式第13-14页
第3章 RTPS结构原理第14-19页
  · 点对点(point-to-point)结构第14页
  · 客户机/服务器(Client/Server)结构第14-15页
  · 发布/订购(Publish/Subscribe)结构第15-19页
    · Publish/Subscribe结构的形成与发展第15-16页
    · Publish/Subscribe结构的构成第16页
    · Publish/Subscribe结构的特点第16-17页
    · 实时系统中的Publish/Subscribe第17页
    · RealTime P/S结构的优缺点第17-19页
第4章 CAN总线技术第19-30页
  · CAN总线的性能特点第19页
  · CAN总线网络协议的技术规范第19-26页
    · CAN总线的分层结构第19-21页
    · 物理层概述第21-22页
    · 数据链路层概述第22-26页
      · 逻辑链路(LLC)子层第22-23页
      · 媒体访问控制(MAC)子层第23-26页
  · CAN总线中错误类型界定检测能力第26-28页
  · CAN芯片介绍第28-30页
第5章 基于CAN-bus的RTPS协议的实现第30-56页
  · RTPS协议的设计第30-34页
    · 发布及其参数第31-32页
    · 订购及其参数第32页
    · 可靠性与定时机制第32-33页
    · RTPS模型中的Client/Server请求第33页
    · RTPS的数据接收过程第33页
    · RTPS适合于实时控制系统的原因第33-34页
  · 基于CAN-bus的RTPS协议实现的关键技术分析第34-39页
    · 协议的映射第34-35页
    · 路由问题第35-36页
    · 过滤问题第36-37页
    · 捆绑问题第37-38页
    · 可靠性、高效性及延时问题第38-39页
  · 自定义CAN应用层第39-40页
    · CAN应用层协议简介第39页
    · 自定义CAN通讯协议的数据格式第39-40页
  · 基于CAN-bus的RTPS协议实现的总体设计方案第40-52页
    · 试验器件介绍第41-42页
    · 操作系统的选择第42-44页
    · ADS 1.2集成开发环境的介绍第44-45页
    · ARMCAN的通信原理第45-52页
  · 具体实现技术第52-56页
    · The Event Channel Handlers第53-54页
    · The Event Channel Broker第54-56页
第6章 试验结果及评价第56-60页
  · ECB和ECH功能测试第56页
  · 发布/订购的测试第56-60页
结论第60-61页
致谢第61-62页
参考文献第62-65页
附录第65-91页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果第91 页

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